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关注 | 库柏特科技助力世界机器人大赛圆满结束

2019-08-30

导读:2019年8月25日,由国家自然科学基金委员会指导,国家自然科学基金委员会工程与材料科学部、国家自然科学基金委员会信息科学部、中国电子学会、中国机械工程学会主办的2019世界机器人大赛—共融机器人挑战赛双臂协作机器人组在北京亦创国际会展中心E2馆落下帷幕。

本次双臂协作机器人组比赛所使用的统一平台,采用了库柏特科技于今年早春高教展上正式发布的CAssembly C2双臂机器人。在库柏特科技CobotSys智能机器人操作系统、自研工业相机、末端夹爪、力传感器等智能硬件的加持下,C2 完美应对本次大赛的多种复杂任务挑战。

赛前答辩

 

来自全国顶尖高校及科研院所的11只队伍,在 CAssembly C2 搭建的平台上公平竞技。23日上午,参赛队伍首先为大家带来了赛前答辩,阐述基于 CobotSys 机器人智能操作系统的任务完成思路。

西安交大的选手展示任务思路

哈尔滨工业大学的选手正在展示工程实训截图

 

针对挑战赛的规则,参赛队伍首先需要收集挑战台面的物体信息,基于图像分割算法,准确识别出黑色台面上的木质物块,再利用拟合图像对所提取到的物体边缘进行几何分析,判断出物块的类型及位姿。

台下的选手与观众正认真聆听

台面上多种类型的物块

 

赛况现场

 

在现场的木质物块中,小圆柱体,小三棱锥,小长方体的横截面均为长方形,采用2D视觉来识别,不足以对这些物体进行准确判断,所以需要纵向抓取后再规整摆放,获得物体的准确位姿。针对大正方体,大球体,队伍则基于大物块和小物块的高度差异,采用深度图进行分割,获得大物块的位姿。

 

之后,选手求解坐标变换运动学逆解,获得路径及轴关节偏转信息,实现对指定物体的准确抓取。

选手们正密切关注赛况

 

由于物块的遮挡关系,当物体轮廓线出现重合的情形时,选手们需要做出更完善的路径规划来完成任务。在进行大球体的抓取任务中,多数队伍选择了放弃,而来自华中科技大学的iRobotCNC战队,则在本次抓取任务中挑战成功。

困难的球体抓取

 

 

西安交大正在完成抓取

 

赛事结果

 

最后来自华中科技大学的iRobotCNC战队以第一名的成绩荣获2019世界机器人大赛——共融机器人挑战赛双臂协作机器人组一等奖,来自西安交大的RoboAir队伍和来自华科的另一支HAILRobot战队则以二、三名的成绩获得二等奖。哈工大HIT-DLR战队、中科院自动化研究所Casia-Robotics战队、华科AIA一队则分别以四、五、六名的成绩获得三等奖。同时,其他五支决赛队伍也付出了自己的智慧和汗水,希望大家在明年的赛事中,能取得更好的成绩 !

第一名:华中科技大学iRobotCNC战队

第二名:西安交通大学RoboAir战队

第三名:华中科技大学HAILRobot战队

第四名:哈尔滨工业大学HIT-DLR战队

第五名:中科院自动化所Casia-Robotics战队

第六名:华中科技大学AIA一队

库柏特小伙伴与德国科学院张建伟院士一行合影

 

在赛后的交流现场,选手们表达了对赛事组委会与库柏特的感谢,同时肯定了CAssembly C2双臂机器人平台对开展科研工作的重要帮助。库柏特也将继续以技术驱动发展,助力世界机器人大赛的长远发展。

 

精彩瞬间

水泄不通的现场观众

库柏特技术专家向观众解答比赛难点

哈尔滨工业大学的选手正在紧张调试

CAssembly C2 准确定位物块

 

西安交通大学成功抓取球体,选手露出喜悦的微笑

带队华科CNC的赵欢教授

选手正在完成高难度的第四层木块摆放

CAssembly C2 双臂协作完成最终搭建的瞬间