因工业机器人准确、可靠、灵活等优势，越来越多的制造企业正在尝试使用工业机器人进行工件打磨、抛光、去毛刺等工作。然而,工业机器人编写精确复杂的打磨轨迹周期长、调试难度大。
因工业机器人准确、可靠、灵活等优势，越来越多的制造企业正在尝试使用工业机器人进行工件打磨、抛光、去毛刺等工作。然而给工业机器人编写精确复杂的打磨轨迹是一大难点。传统的离线编程解决方案能够解决轨迹编程复杂的问题，但是它要求工件一致性好，工作站标定精确，这使得工业机器人在打磨过程中安装、调试和使用难度依然很大。
CPolish 是库柏特自主研发的融合机器视觉与力控的打磨系统。此系统基于 3D 相机可以对打磨工件进行快速扫描建模，并计算出工件在三维空间中的坐标，然后基于视觉重构的模型，系统可以快速生成路径，并通过智能示教的拖动轨迹设计等多种方式，以实现打磨工艺路径的快速设计。在打磨过程中引入力控还大大提高了工件的打磨质量，加工效率以及设备安全性。
CPolish 可在 4 小时内对绝大部分复杂工件完成机器人打磨工艺调试，如螺旋桨、风力发电机叶片、涡轮机叶片等物品。
智能，感知
简单、灵活
高效、精密
模块化设计
可靠、安全
CPolish 基于力位混合控制算法对打磨路径进行实时优化，实现恒力打磨和变速控制。
硬件部分采用可测量 3 个轴向上力和力矩的六维力传感器。
Fx，Fy — 200N
Fz — 200N
Tx，Ty — 10Nm
Tz — 6.5Nm
为简化打磨工艺的设计调试，CPolish 提供了两种快速轨迹生成功能：基于 3D 视觉的模型重构可实现快速路径设计和智能示教的快速轨迹生成技术。打磨过程中同步采集位姿和六维力传感器数据，CPolish 提供了最简单、最友好的复杂运动轨迹编程手段。
智能力控软件
CPolish具有以下力控软件特性：
• 力传感器自动标定
• 力传感器负载识别，重力补偿
• 力传感器温度补偿
• Bayesian Filtering
• 恒力控制
• 变速控制
• 基于力的保护与恢复
• 基于力的监测
搭建打磨场景，工建上料装夹定位。
机器人顶部配有 3D 结构光相机，可以对工件进行点云采集，建模重构，还可以对工件进行定位。
CPolish 提供了智能示教和 3D 模型交互两种打磨工艺设计方式，可对打磨轨迹和力场进行精细修改，仿真验证和自动优化。
根据设计好的路径快速生成轨迹，并对所设计的轨迹进行仿真验证，防止碰撞及奇异姿态。
根据用户设定的打磨工艺，CPolish执行力位混合控制，柔性调整机器人打磨轨迹，并实时监测打磨过程。
