因工业机器人准确、可靠、灵活等优势，越来越多的制造企业正在尝试使用工业机器人进行工件打磨、抛光、去毛刺等工作。然而,工业机器人编写精确复杂的打磨轨迹周期长、调试难度大。
CPolish是库柏特自主研发的力控打磨系统。此系统通过快速轨迹生成技术及力位混合控制技术极大的简化了复杂轨迹编程问题和机器人标定问题。在打磨过程中引入力控还大大提高了工件的打磨质量，加工效率以及设备安全性。
CPolish可在4小时内对绝大部分复杂工件完成机器人打磨工艺调试，如螺旋桨，风力发电机叶片等物品。
简单、灵活
高效、精密
可靠、安全
CPolish提供了运行力控功能所需要的硬件，主要包括可测量3个轴向上的力和力矩的六维力传感器。
Fx，Fy — 200N
Fz — 200N
Tx，Ty — 10Nm
Tz — 6.5Nm
为简化打磨工艺的设计调试，CPolish提供了两种快速轨迹生成功能：基于CAD模型的快速轨迹生成技术和智能示教的快速轨迹生成技术。通过3D交互设计，轨迹自动规划，拖动示教方式等方式，CPolish提供了最简单最友好的复杂运动轨迹编程手段。
智能力控软件
CPolish具有以下力控软件特性：
• 力传感器自动标定
• 力传感器负载识别，重力补偿
• 力传感器温度补偿
• Bayesian Filtering
• 恒力控制
• 变速控制
• 基于力的保护与恢复
• 基于力的监测
导入待打磨工件的3D模型。
CPolish提供了智能示教和3D界面交互两种打磨工艺设计方式，可对打磨轨迹和力场进行精细修改，仿真验证和自动优化。
根据用户设定的打磨工艺，CPolish执行力位混合控制，柔性调整机器人打磨轨迹，并实时监测打磨过程。
